Este trabalho apresenta um sistema de visão tridimensional desenvolvido para ser utilizado em atividades de inspeção visual em tempo real, de instalações submarinas de petróleo por veículos remotamente operados. O sistema aquisita pares estéreo de imagens que, depois de pré-processadas com o objetivo de melhorar a precisão dos parâmetros a serem extraídos (através de métodos de processamento de imagens), são submetidos ao dimensionamento por meio de métodos estereofotogramétricos, com o uso de algoritmos least squares não-lineares para a obtenção de coordenadas tridimensionais.

O sistema de visão tridimensional é dividido em três estágios distintos, como ilustrado no diagrama de blocos. O sistema de visão estéreo consiste de um par de câmeras de vídeo conectadas a placas digitalizadoras, que adquirem imagens submarinas em tempo real para serem mostradas em três dimensões e posteriormente aquisitadas. As imagens digitalizadas, antes de serem efetivamente utilizadas, são submetidas a um pré-processamento, de forma a adequá-las ao processo de dimensionamento, o que inclui equalização de histograma e detecção de envoltórias. Finalmente, as imagens processadas são submetidas ao dimensionamento, através de um algoritmo de dimensionamento que utiliza métodos fotogramétricos para a obtenção de coordenadas tridimensionais, a partir de pontos correspondentes no plano bidimensional das duas imagens do par estéreo.